pd동작(비례미분동작) *동작신호의 미분값을 계산하여 이것과 동작신호를 합한 조작량의 변화를 나타내는동작 *오버슈트 감소 *응답속도 개선
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실전과 동일한 CBT 환경에서 시간 제한 연습
