60.이상적인 PID 제어기를 실용하기 위한 변형 중 적절하지 않은 것은? (단, Kc는 비례이득, τ는 시간상수를 의미하며 하첨자 I와 D는 각각 적분과 미분 제어기를 의미한다.)

1

설정치의 일부만을 비례동작에 반영:

2

설정치의 일부만을 적분동작에 반영: 정답

3

설정치를 미분하지 않음:

4

미분동작의 잡음에 대한 민감성을 완화시키기 위한 filtered 미분동작: