1.잔류편차 제거 - 적분제어(I) 2.간헐현상 제거 - 비례적분미분제어(PID) 3.불연속 제어 4.속응성 개선 - 비례미분제어(PD)
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실전과 동일한 CBT 환경에서 시간 제한 연습