비례제어: 정상오차 수반, 잔류편차 발생 적분제어: 잔류편차 제거 비례적분제어: 잔류편차 제거, 제어결과가 진동적으로 될 수 있음 비례적분미분제어: 잔류편차제거, 응답의 오버슈트감소, 응답 속응성의 개선
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실전과 동일한 CBT 환경에서 시간 제한 연습