화공계측제어화공기사 · 2022년03월05일 · 61/80
61.비례-적분-미분(PID) 제어기가 제어하고 있는 제어시스템에서 정상상태에서의 제어기 출력순 변화가 2라 할 때 정상상태에서의 제어기의 비례 P = kc(ys - y), 적분 , 미분 항 각각의 크기는?
1
P : 0, I : 0, D : 0
2
P : 0, I : 2, D : 0정답
3
P : 2, I : 0, D : 0
4
P : 0, I : 0, D : 2
해설
비례항, 적분항, 미분항이 정상 상태일 때, e(t)=0을 반영하면 P, D는 0이지만 I는 과거 누적오차로 인해 0이 아닐 수 있다. 출력 = P + I + D = 2 이므로, 적분항이 2여야 한다.